Los historiadores consideran que existe presencia humana permanente en Dinamarca hace unos 120.000 años, aunque las primeras pruebas de asentamientos que se pueden considerar como concluyentes datan de una época cercana al año 12.500 a.C.
Se calucla que hasta el Neolítico, allá por el 3.900 a.C, no surgió una sociedad agraria como tal. Sin embargo, no se puede asegurar que haya asentamientos que se puedan considerar como aldeas.
Ya alrededor del año 700 d.C, puede hablarse de un primer reino de Dinamarca bajo un poder central, que culminó con la unificación de todos los territorios en el año 987 por parte de Harald I “Diente Azul”. En aquellos tiempos ya existían poblaciones como Ribe (en el suroeste de la Península de Jutlandia), a la que se considera la ciudad más antigua de Dinamarca y tiene la vida normal de cualquier ciudad pequeña de la región.
Una de las cosas con las que se asocia a Dinamarca en todo el Mundo son los vikingos. La llamada era vikinga se extiende desde alrededor del año 800 hasta el 1100 y se caracteriza por un fuerte poder real. Durante este tiempo, los navegantes vikingos daneses se hicieron famosos en el mundo y fueron los impulsores de la conquista de Inglaterra, que tuvo lugar alrededor del siglo XI. Además, los vikingos daneses alcanzaron en sus expediciones puntos extremos de las costas europeas y se especula con la posibilidad de que incluso consiguieran alcanzar el continente americano antes que Cristóbal Colón.
El cristianismo llegó a Dinamarca alrededor del año 965 y, desde entonces, la iglesia se hizo con importantes cotas de poder en la sociedad. En 1536, la iglesia danesa decidió desligarse de la Iglesia Católica por lo que, a partir de entonces, se unió a la zona europea donde predominaban las iglesias protestantes. La Iglesia Nacional Luterana se convirtió en un instrumento nacional al servicio del poder, que incluso ve como hoy la Reina Margarita II es su cabeza visible y está obligada constitucionalmente a pertenecer a ella.
Dinamarca tuvo siempre una relación muy especial con sus vecinos Escandinavos. En 1397 se proclamó la llamada Unión de Kalmar (Suecia), en la que la reina Margarita I ostentaba el poder conjunto sobre Dinamarca, Suecia y Noruega. La unión estuvo vigente hasta 1523, en que Suecia decidió abandonarla. Noruega y Dinamarca continuaron su alianza hasta 1814.
Dinamarca y Suecia mantuvieron durante los siglos XVI al XVIII luchas y rivalidades por el dominio en el mar Báltico y los territorios de la región. En este periodo, los dos países mantuvieron hasta seis guerras, que desencadenaron la pérdida de todas las posesiones danesas de la región del sur y el oeste de Suecia.
En 1661 se puso fin a la monarquí electiva dominada por la nobleza, para dar paso a una monarquía hereditaria y absolutista encabezada por Federico III. En 1848 se puso fin al absolutismo y un año después se aprobó una constitución democrática.
A principios del siglo XIX, Napoleón intentaba expandir los territorios de su imperio en Europa y Dinamarca se negó a tomar partido por temor a un ataque. Los ingleses montaron en cólera y atacaron Copenhague por mar en 1801 y 1807.
Dinamarca volvió a perder parte de sus territorios en 1814, con el final de la unión con Noruega, y posteriormente, en 1864, tras una guerra por los ducados del sur de la Península de Jutlandia contra las tropas alemanas. La situación de la región de Schleswig-Holstein es peculiar incluso hoy en día. En 1920, un referendum marcó las fronteras definitivas entre Alemania y Dinamarca, aunque en ambos lados de la línea divisoria siguen viviendo hoy minorías que mantienen la lengua y la cultura de su grupo étnico.
Desde entonces, la agricultura danesa tomó fuerza y se llevó a cabo un proceso de industrialización con buenos resultados. Algunos de los partidos que aún hoy están representados en el Parlamento y ostentan el gobierno comenzaron a formarse, como es el caso de los Socialdemócratas, los Liberales o los Radical Liberales, por lo que las mayorías absolutas en el Parlamento casi desaparecieron a comienzos del siglo XX. En 1915, la mujer obtuvo el derecho al voto.
Dinamarca se mantuvo neutral durante la I Guerra Mundial y, aunque quiso hacer lo mismo durante la segunda, la presión de Alemania provocó que el gobierno se plegara a las exigencias danesas y se convirtiera en un régimen colaboracionista. Las tropas alemanas ocuparon el país en abril de 1940 y sólo en 1943 el gobierno danés alteró su colaboración. Pese a que en Dinamarca se tiene la certeza de haber formado parte del bando ganador y se exalta la labor de la resistencia, el índice de colaboración con el régimen nazi es elevado e incluso fueron juzgadas más personas por colaborar con los alemanes que por formar parte de la resistencia.
Tras la Guerra, Dinamarca se unió como miembro fundador de la ONU en 1945 e ingresó en la OTAN en 1949. Durante los años 50 se produjo un despegue de la industrialización y se generalizó, por parte de los gobiernos socialdemócratas, el llamado estado del bienestar caracterizado por elevados impuestos y completas prestaciones sociales.
Dinamarca entró en la Comunidad Económica Europea en 1973. Anteriormente, había ingresado en la Unión Europea de Libre Comercio (EFTA).
El país mantiene una relación de amor-odio con la Unión Europea. En 1992, los daneses rechazaron en referendum el tratado de Maastricht y sólo un año después lo ratificaron por una mínima mayoría, después de haber incluído varias modificaciones. En 2000, las aspiraciones europeas del gobierno danés sufrieron otro golpe después de que la población rechazara la entrada en el Euro.
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